Vznik Zájazdov Bratislava sa datuje do roku 2001, kedy do Mestského zastupiteľstva prišiel návrh na založenie obchodnej spoločnosti Zájazdy Bratislava s.r.o., ktorá by prevzala zájazdovú dopravu, dovtedy vykonávanú Dopravným podnikom Bratislava (DPB). Mestské zastupiteľstvo svojim uznesením č. 586/2001 z 10.5.2001 schválilo založenie tejto obchodnej spoločnosti so 100% majetkovou účasťou Mesta, pričom by do tejto spoločnosti prešlo 15 zájazdových autobusov Dopravného podniku Bratislava v hodnote 7 953 899 Sk (v skutočnosti pri zaregistrovaní založení spoločnosti 21.8.2001 tvorilo jej základné imanie rovných 7 miliónov Sk). V uvedenom uznesení sa zároveň spomína návrh na odpredaj novozaloženej spoločnosti. Pôvodne sa uvažovalo s odpredajom časti obchodného podielu strategickému partnerovi, ktorý by do spoločnosti priniesol potrebné financie, alebo nové autobusy. Nakoniec sa však pristúpilo k odpredaju 100% podielu, ktorý sa udial uznesením Mestského zastupiteľstva č. 717/2001 z 6.12.2001, pričom novým vlastníkom sa stala spoločnosť BUS Trade s.r.o., ktorá Zájazdy Bratislava získala za 7 mil. Sk. V novembri 2003 bola spoločnosť BUS Trade s.r.o., zlúčená so spoločnosťou Zájazdy Bratislava s.r.o., ktorá sa stala jej právnym nástupcom.
Do firmy Zájazdy Bratislava boli prevedené z DPB autobusy prímestského a zájazdového typu - Karosa LC 735, LC 736, C 734 (spolu 11 kusov), jeden Ikarus 396, 2 vozidlá Ikarus-Karosa 366 a jeden TAM 331 A 119, všetky v priemere vyše 10 rokov staré. Tieto vozidlá Dopravný podnik pred predajom využíval prevažne na nepravidelnú zájazdovú dopravu, niektoré vozidlá Karosa C 734 sa objavovali do roku 1999 aj na okrajových linkách MHD s menším počtom cestujúcich. Neskôr boli vozidlá nepravidelnej dopravy nasadzované aj na zmluvné linky k Volkswagenu či k nákupným centrám. Po prevedení týchto vozidiel do spoločnosti Zájazdy Bratislava prešli dva autobusy Karosa C 734 #1627 a 1634) generálnymi opravami a následne boli začiatkom roka 2002 nasadené na kyvadlové linky k novootvorenému Auparku. Koncom apríla 2002 sa vo vozovom parku Zájazdov Bratislava objavili 3 kusy zgenerálkovaných mestských Karos B 732, z ktorých dve boli s najväčšou pravdepodobnosťou vyradené vozidlá z DPB (#1060/II a 1129). Tretím vozidlom bolo pôvodne pražské vozidlo Karosa B 732 #5926 zgenerálkované vo firme Rošero. Tieto vozidlá boli nasadené na kyvadlové linky do novootvoreného nákupného centra Avion. Jedinou hmatateľnou investíciou do obnovy vozového parku Zájazdov Bratislava bol nákup jedného veľkého zájazdového autobusu MAN A 13 RH 413 v roku 2003. Krátko po vzniku spoločnosti sa v premávke na predvianočnej kyvadlovej linke k OC Danubia pod hlavičkou Zájazdov Bratislava objavil aj nový prímestský autobus TAM 232 A 116 P od firmy BUS Trade, ktorá bola v tom čase dovozcom tejto značky autobusov na Slovensko, avšak zakrátko bol údajne vrátený výrobcovi. Zájazdy Bratislava vlastnili aj kĺbové Karosy C 744 odkúpené od SAD Bratislava, ktoré sa však do premávky nikdy nedostali a ich ďalší osud je neznámy.
Časť autobusov Zájazdov Bratislava jazdila najmä v zájazdovej doprave. Postupne však väčšina starých zájazdových autobusov dožila, resp. bola odpredaná. Do roku 2008 z nich zostali už len 2 vozidlá - TAM 331 A 119 a Ikarus 396, ktoré sa však spoločnosť dlhšie snažila bezúspešne odpredať. Druhá časť vozidlového parku Zájazdov Bratislava (5 vozidiel) jazdila hlavne na kyvadlových linkách k nákupným centrám. Tieto nákupné centrá však zvýšili nároky na dopravu a preto si objednali dopravu u spoločnosti, ktorá poskytla modernejší vozidlový park. Vozidlá z kyvadlových liniek tak stratili využitie. Prvým pokusom využiť tieto vozidlá bolo ich nasadenie na linku náhradnej dopravy X11 počas leta 2007 v rámci objednávky od DPB. V roku 2008 boli tieto vozidlá využívané ako záložné vozidlá na linkách bratislavskej MHD, pričom ich postupne nahradili novšie autobusy značky MAN pôvodom od dopravcu Dr. Richard z Viedne. Tie slúžia ako záložné vozidlá doteraz.