Súčasťou žilinskej MHD boli dlhých 36 rokov.
V časoch, keď bola žilinská MHD prevádzkovaná odštepným závodom národného podniku ČSAD Banská Bystrica, v roku 1982 sa v Žiline objavili prvé autobusy Karosa B 731. Od svojho predchodcu, autobusu Karosa ŠM 11, sa vozidlo Karosa B 731 nápadne odlišovalo svojím hranatým tvarom. Prvé Karosy B 731 sa rozhodne nevyznačovali spoľahlivosťou, časom sa ju však výrobcovi z Vysokého Mýta podarilo zvýšiť.
V záujme úspory nafty začala Karosa vyrábať aj variant s manuálnou prevodovkou Praga namiesto automatickej prevodovky rovnakej značky, ktorý dostal označenie Karosa B 732. Na linky žilinskej MHD boli autobusy tohto typu nasadzované od roku 1986.
Obidva typy vozidiel sa postupne vyvíjali. Novšie autobusy už nepoháňali motory LIAZ s atmosférickým nasávaním, ale motory LIAZ preplňované, nemali legendárne hlučné zadné nápravy Rába, ale tichšie Detva; v 90. rokoch 20. storočia začal výrobca používať aj komponenty od západeurópskych výrobcov a taktiež montovať nový typ zadného čela.
V roku 1989 začali na linkách žilinskej MHD premávať aj 2 článkové prímestské Karosy C 744, ktoré však boli po vzniku DPMŽ v roku 1993 preradené na prímestskú dopravu (kde posledná z nich premávala do roku 2001). Rovnaký osud mali aj niektoré Karosy B 731 a B 732.
Nakoniec v roku 1992 prišli do Žiliny aj prvé článkové mestské Karosy B 741. Poslený z 8 zástupcov tohto typu dojazdil v roku 2011, no vyradený bol až v roku 2016.
Nie všetky Karosy B 731 a B 732 prišli do Žiliny ako nové - niektoré už predtým jazdili v Bratislave, Prešove či Prahe. Niektoré zas po tom, čo skončili v službách DPMŽ, prevádzkoval ešte iný dopravca, často boli používané ako skibusy, niektoré na tento účel DPMŽ aj požičiaval.
Karosy B 731 a B 732 boli dlhý čas najrozšírenejším typom mestského autobusu v Žiline i na celom Slovensku. Hoci vo väčšine slovenských miest už tieto morálne zastarané vysokopodlahové vozidlá skončili, v Žiline posledných pár mohykánov vydržalo v pravidelnej premávke až do tohto roku. Posledná žilinská Karosa B 731 dojazdila síce už v roku 2007, no posledná Karosa B 732 a zároveň aj posledná Karosa radu 700 vôbec až 8. septembra 2018, kedy DPMŽ usporiadal rozlúčkovú jazdu s týmto typom autobusov. Tento autobus, označený #89 teraz nezamieri do šrotu, lyžiarskeho strediska ani na východ Európy, ale stane sa prvým historickým vozidlom DPMŽ. Podobne šťastný osud mal aj autobus #101, ktorý sa stal v roku 2015 historickým vozidlom neziskovej organizácie TREŽ.
